| 仿人机器人在复杂环境中的行走研究 |
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| 引用本文： | 肖乐,殷晨波,谢从华.仿人机器人在复杂环境中的行走研究[J].计算机仿真,2015,32(4):281-285. |
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| 作者姓名： | 肖乐 殷晨波 谢从华 |
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| 作者单位： | 1. 常熟理工学院计算机科学与工程学院,江苏常熟,215500
2. 南京工业大学机械与动力工程学院,江苏南京,210009 |
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| 基金项目： | 江苏省自然科学基金项目(BK2012209);常熟理工学院青年教师科研基金项目(KYZ2012203Z) |
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| 摘 要： | 在仿人机器人行走限定性的研究中,由于外界环境的复杂性,仿人机器人在行走过程中很容易失稳,导致不能稳定行走的问题.为了避免失稳摔倒,结合FZMP的在线调整策略,提出了通过调整直立姿态、调整落地角动量控制、落地减振控制和落地位置控制四种稳定行走控制方法,通过改变髋关节的高度来吸收由摆动腿提前着地而产生的垂直振动,给出了髋关节的高度补偿计算公式.使得机器人行走的整个过程,特别是在地面不平整以及摆动腿落地瞬间冲击力较大时也能保持良好的稳定性.通过ADAMS软件和虚拟仿真验证,改进方法能有效的实现机器人在复杂环境中的稳定行走.
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| 关 键 词： | 仿人机器人 虚拟零力矩点 在线调整 行走稳定性 |
Research on Walking of Humanoid Robot in Complex Environment |
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| XIAO Le
,
YIN Chen-bo
,
XIE Cong-hua.Research on Walking of Humanoid Robot in Complex Environment[J].Computer Simulation,2015,32(4):281-285. |
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| Authors: | XIAO Le YIN Chen-bo XIE Cong-hua |
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| Affiliation: | XIAO Le;YIN Chen-bo;XIE Cong-hua;School of Computer Science and Engineering,Changshu Institute of Technology;School of Mechanical and Power Engineering,Nanjing University of Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Humanoid robot FZMP Online adjustment Walking stability |
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