| 参数不确定漂浮基柔性空间机械臂载体姿态、关节协调运动及柔性振动主动抑制的混合控制方案 |
| |
| 引用本文： | 洪昭斌.参数不确定漂浮基柔性空间机械臂载体姿态、关节协调运动及柔性振动主动抑制的混合控制方案[J].振动与冲击,2010,29(11):94-99. |
| |
| 作者姓名： | 洪昭斌 |
| |
| 作者单位： | 福州大学,机械工程及自动化学院,福州,350108 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，福建省自然科学基金 |
| |
| 摘 要： | 讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,漂浮基柔性空间机械臂系统可保证载体姿态、关节角协调运动变结构控制鲁棒性并同时抑制所产生柔性振动的混合控制方案。该变结构控制仅设计来完成渐近解耦的载体姿态及关节角轨迹追踪,而不能对柔性振动模态进行控制;为了主动抑制柔性杆的振动,使用虚拟控制力的观念生成了变结构控制所需的混合轨迹,从而为柔性空间机械臂设计了追踪混合轨迹的混合控制方案。数值仿真结果证实了该混合控制方案在系统参数不确定情况下,能够使载体姿态及机械臂关节角稳定地追踪期望轨迹并对所产生的柔性振动进行主动抑制。
|
| 关 键 词： | 漂浮基柔性空间机械臂 混合控制 变结构控制 柔性振动控制 虚拟控制力 不确定参数 |
| 收稿时间： | 2009-6-11 |
| 修稿时间： | 2009-9-3 |
Hybrid control scheme of coordinated motion and active vibration control for a free-floating space flexible manipulator with parameter uncertainty |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《振动与冲击》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《振动与冲击》下载全文 |
|
