首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
     

基于螺旋理论的2R2T四自由度并联机器人机构综合
引用本文:林玲,刘辉. 基于螺旋理论的2R2T四自由度并联机器人机构综合[J]. 机械管理开发, 2006, 0(6): 47-50
作者姓名:林玲  刘辉
作者单位:江西理工大学应用科学学院,江西,赣州,341000
摘    要:基于螺旋理论,提出了2R2T四自由度并联机器人对称结构的一种设计方法;通过给定动平台的约束系统,采用螺旋理论和零空间方法,得到支链上所提供的基螺旋系;再经基螺旋系的组合.2R2T四自由度的一种新型的对称结构;分析了该机构的运动学性质。

关 键 词:并联机器人  螺旋理论  奇异性
文章编号:1003-773X(2006)06-0047-04
收稿时间:2006-07-24
修稿时间:2006-07-24

Type Synthesis of 2R2T 4-DOF Parallel Manipulators Based on Screw Theory
Lin Ling,Liu Hui. Type Synthesis of 2R2T 4-DOF Parallel Manipulators Based on Screw Theory[J]. Mechanical Management and Development, 2006, 0(6): 47-50
Authors:Lin Ling  Liu Hui
Affiliation:Lin Ling Liu Hui
Abstract:A systematic analytical method,based on the theory of screws,is presented for type synthesis of 2R2T 4-degree-of-freedom(DoF)parallel manipulators.Given the type of constraint system acting upon the moving platform,via the theory of screw and null-space method,the basis screw system of kinematic chain can be obtained.By analysis of instantaneous and non-instantaneous to determine the structure of 2R2T 4-DoF parallel manipulator,the property of kinematic for this type of parallel manipulator are discussed.
Keywords:2R2T
本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录!
设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号