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分类号
杂志ISSN号
基于Duhem前馈逆补偿的压电陶瓷迟滞非线性 自适应滑模控制
作者姓名:
徐子睿
许素安
富雅琼
洪凯星
徐红伟
作者单位:
中国计量大学机电工程学院,杭州,310018;中国计量大学机电工程学院,杭州,310018;中国计量大学机电工程学院,杭州,310018;中国计量大学机电工程学院,杭州,310018;中国计量大学机电工程学院,杭州,310018
基金项目:
国家重点研发计划课题项目(2017YFF0205501)、国家自然科学基金项目(51105348)
摘 要:
针对压电陶瓷的动态迟滞非线性,研究了基于Duhem逆模型前馈补偿的滑模自适应控制策略。首先,利用多项式逼近Duhem模型中的未知分段函数f(.)和g(.),采用递推最小二乘法进行系统辨识,并求取逆模型,将其作为前馈控制器,考虑压电陶瓷迟滞非线性随输入信号频率变化,且难以完全抵消,模型参数存在不确定性等问题,设计一种自适应滑模控制律。利用Lyapunov稳定性定理及仿真实验证明了该控制律可以使系统全局渐进稳定。最后,进行了压电陶瓷迟滞补偿实验和位移跟踪实验。实验结果表明,前馈逆补偿控制下的压电陶瓷位移迟滞量减小了96.1%,与直接控制相比,前馈逆补偿控制下位移跟踪的最大绝对误差减小了27.0%,平均绝对值误差减小了17.9%,具有更好的跟踪精度和动态性能。
关 键 词:
压电陶瓷
迟滞非线性
Duhem模型
递推最小二乘法
逆补偿
自适应滑模控制
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