| 漂浮基空间机械臂的反演滑模容错控制 |
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| 引用本文： | 宋齐,王远彬,于潇雁.漂浮基空间机械臂的反演滑模容错控制[J].动力学与控制学报,2021,19(2):78-84. |
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| 作者姓名： | 宋齐 王远彬 于潇雁 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院,福州,350116;福州大学机械工程及自动化学院,福州,350116;流体动力与电液智能控制福建省高校重点实验室,福州,350116 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51741502)，福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011) |
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| 摘 要： | 讨论了载体位置不受控制的情况下,漂浮基三杆空间机械臂系统的滑模容错控制问题.选择合适的坐标系,利用拉格朗日第二动力学方程,结合系统质心定义,根据系统动量守恒原理,建立漂浮基三杆空间机械臂系统的动力学方程.依据非奇异滑模控制和积分滑模控制理论提出切换函数,基于反演的控制策略,结合高阶滑模控制理论,提出了一个新型的控制率,...
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| 关 键 词： | 空间机械臂 故障 滑模控制 容错控制 反演控制 |
| 收稿时间： | 2019/10/14 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2020/11/25 0:00:00 |
A BACKSTEPPING SLIDING MODE FAULT-TOLERANT CONTROL FOR FREE FLOATING SPACE MANIPULATORS |
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| Song Qi,Wang Yuanbin,Yu Xiaoyan.A BACKSTEPPING SLIDING MODE FAULT-TOLERANT CONTROL FOR FREE FLOATING SPACE MANIPULATORS[J].Journal of Dynamics and Control,2021,19(2):78-84. |
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| Authors: | Song Qi Wang Yuanbin Yu Xiaoyan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | space manipulator fault sliding mode control fault tolerant control backstepping control |
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