基于MEMS传感器的惯导系统预处理和姿态解算

为解决MEMS惯性传感器的系统误差和环境干扰影响，捷联惯导系统(SINS)无法准确测量姿态的问题，设计了一种基于优化自适应无迹卡尔曼滤波(优化AUKF)的姿态解算方法。先对陀螺仪和加速度计的误差信号进行预处理，分别建立ARMA模型和一元高阶模型，使用经典Kalman滤波实现其过程，然后建立姿态角的微分方程，使用高精度的优化AUKF算法实现姿态角解算过程。跑车实验结果表明，该方法可以得到高精度的姿态角信息，抑制 MEMS陀螺漂移引起姿态角发散。