| 外部扰动下空间机器人基于扰动观测器的鲁棒控制 |
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| 引用本文： | 尤鑫烨,陈力. 外部扰动下空间机器人基于扰动观测器的鲁棒控制[J]. 动力学与控制学报, 2021, 19(2): 37-42. DOI: 10.6052/1672-6553-2020-071 |
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| 作者姓名： | 尤鑫烨 陈力 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院,福州350116 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（11372073,11072061）;福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台资助项目(2014H21010011). |
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| 摘 要： | 针对参数不确定及存在外部扰动的情况下,载体位置不控、姿态受控的漂浮基空间机器人末端抓手轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于扰动观测器的鲁棒控制方法.结合动量守恒定律,采用拉格朗日第二类方程建立了系统动力学方程.假设外部扰动是随时间变化的未知量,设计了扰动观测器估计由外部干扰和参数不确定构成的总扰动,并基于估计的总扰动引入扰...
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| 关 键 词： | 空间机器人 外部扰动 扰动观测器 Lyapunov函数 鲁棒控制 |
| 收稿时间： | 2019-10-15 |
| 修稿时间： | 2019-11-24 |
ROBUST CONTROL OF SPACE ROBOT BASED ON DISTURBANCE OBSERVER UNDER EXTERNAL DISTURBANCE |
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| You Xinye,Chen Li. ROBUST CONTROL OF SPACE ROBOT BASED ON DISTURBANCE OBSERVER UNDER EXTERNAL DISTURBANCE[J]. Journal of Dynamics and Control, 2021, 19(2): 37-42. DOI: 10.6052/1672-6553-2020-071 |
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| Authors: | You Xinye Chen Li |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | space robot external disturbance disturbance observer Lyapunov function robust control |
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