| 基于几何方法的智能轮椅开门任务的路径规划 |
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| 引用本文： | 朱智平,叶爱学,温丰,董小明,邹伟,原魁.基于几何方法的智能轮椅开门任务的路径规划[J].高技术通讯,2011,21(8):855-860. |
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| 作者姓名： | 朱智平 叶爱学 温丰 董小明 邹伟 原魁 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院自动化研究所 北京100190;长沙机电产品研究开发中心 长沙410100
2. 中国科学院自动化研究所 北京100190 |
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| 基金项目： | 863计划项目，国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 研究了装有机械臂的智能轮椅的开门动作的控制,给出了开门任务的优化准则函数,并提出了一种基于几何方法的路径规划算法.该算法通过分析智能轮椅开门动作投影到二维平面的几何关系,结合轮椅本体的运动学模型和优化准则函数,利用模拟退火算法求解轮椅本体的运动轨迹.在确定了轮椅本体的运动轨迹后,通过几何方法可以求解出机械臂的运动轨迹....
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| 关 键 词： | 智能轮椅 几何方法 路径规划 准则函数 |
Path planning of opening door for intelligent wheelchairs based-on geometric method |
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| Zhu Zhiping,Ye Aixue,Wen Feng,Dong Xiaoming,Zou Wei,Yuan Kui.Path planning of opening door for intelligent wheelchairs based-on geometric method[J].High Technology Letters,2011,21(8):855-860. |
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| Authors: | Zhu Zhiping Ye Aixue Wen Feng Dong Xiaoming Zou Wei Yuan Kui |
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