| 一种基于状态一致性模型的固定翼无人机编队控制机制 |
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| 作者姓名： | 王汇彬 金程皓 许博 陈鸣 |
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| 作者单位： | 1. 陆军工程大学指挥控制工程学院;2. 滁州学院计算机与信息工程学院;3. 南京航空航天大学计算机科学与技术学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金面上项目(61772271)资助； |
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| 摘 要： | 在固定翼无人机编队飞行的过程中，通常需要根据任务需求或环境的变化构建并保持一种队形，或者变换为另一种队形.目前，无人机编队构建、保持和变换采用了不同的定义与关键技术，产生了无人机编队控制技术的发展瓶颈.本文提出了一种基于状态一致性模型的编队控制机制来解决这一问题.首先，建立固定翼无人机编队的六元状态一致性模型，并基于该模型统一了编队构建、保持和变换的定义.其次，提出了一种基于六元状态一致性模型的集中式与分布式相结合的混合式编队控制机制，主节点集中式地确定无人机在编队中的位置的分配方案，从节点分布式地计算自身的Dubins路径并调整偏航角，然后自主调整节点的航速以实现编队的状态一致性.第三，基于OMNeT++设计了相应的仿真试验，试验结果表明六元状态一致性模型能够将无人机编队飞行的各个阶段有机关联起来，同时验证了混合式编队控制机制的可行性和有效性.
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| 关 键 词： | 固定翼无人机 编队控制 状态一致性模型 多无人机协同 |
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