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| 基于神经网络机械臂自适应控制的研究与实现 | |
| 引用本文： | 李俊,曾玉珠,方泽煌.基于神经网络机械臂自适应控制的研究与实现[J].电脑编程技巧与维护,2018(3):4-8,12. |
| 作者姓名： | 李俊 曾玉珠 方泽煌 |
| 作者单位： | 1. 泉州师范学院,福建泉州,362000;2. 中科院泉州装备制造研究所,福建 泉州,362000 |
| 基金项目： | 福建省教育科学"十三五"规划2016年度课题，大学生创新创业训练计划项目 |
| 摘 要： | 提出了一种基于神经网络的机械臂自适应控制方法,该方法主要利用DIRECT模型,采用八叉树算法构建基于空间的神经网络,避免建立复杂的机械臂运动学模型,通过随机映射的方法建立机械臂与运动空间的关系,实现了自适应轨迹规划.仿真实验结果表明,所提出的机械臂自适应控制方法更容易实现. |
| 关 键 词： | 神经网络 DIRECT模型 机械臂 自适应控制 |
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