| 柔性机器人基于自适应模糊动态面的实用稳定控制 |
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| 引用本文： | 吴忠强,张晓霞,舒杰.柔性机器人基于自适应模糊动态面的实用稳定控制[J].中国机械工程,2012(19):2297-2301. |
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| 作者姓名： | 吴忠强 张晓霞 舒杰 |
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| 作者单位： | 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室;山东中烟工业有限责任公司济南卷烟厂 |
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| 基金项目： | 河北省自然科学基金资助项目(F2012203088) |
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| 摘 要： | 针对单连杆柔性机器人系统,提出了一种基于自适应模糊动态面的实用稳定控制方法。对于未知或时变函数,采用自适应模糊逼近,进而予以补偿。通过动态面控制避免了Backstepping设计带来的计算膨胀问题,简化了控制器的结构。所设计的控制器保证了闭环系统的实用稳定性。仿真结果验证了所提出控制器的有效性。
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| 关 键 词： | 柔性机器人 动态面控制 模糊系统 自适应控制 |
Pratical Stable Control for Flexible-joint Robots Based on Adaptive Fuzzy Dynamic Surface Scheme |
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| Wu Zhongqiang,Zhang Xiaoxia,Shu Jie.Pratical Stable Control for Flexible-joint Robots Based on Adaptive Fuzzy Dynamic Surface Scheme[J].China Mechanical Engineering,2012(19):2297-2301. |
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| Authors: | Wu Zhongqiang Zhang Xiaoxia Shu Jie |
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| Affiliation: | 1.Key Lab of Industrial Computer Control Engineering of Hebei Province, Yanshan University,Qinhuangdao,Hebei,066004 2.Jinan Cigarette Factory of China Tobacco Shandong Industrial Co.,Ltd,Jinan,250100 |
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| Abstract: | |
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