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| 基于能量成型的双足机器人解耦控制 | |
| 作者姓名： | 刘德君 田彦涛 张雷 |
| 作者单位： | 1. 吉林大学通信工程学院,长春130022;北华大学电气信息工程学院,吉林省吉林市132021 2. 吉林大学通信工程学院,长春,130022 |
| 基金项目： | 国家863计划项目(2006AA04Z251);国家自然科学基金项目(60974067) |
| 摘 要： | 研究带有膝关节和髋关节的双足机器人在3D (three-dimensional)空间稳定行走的控制器设计.通过构建概循环拉格朗日函数,将双足机器人的3D动态系统解耦成前向和侧向两部分,对前向部分设计势能成型控制器,使前向获得稳定行走步态;用输出零动态控制器控制侧向,满足系统的动态解耦条件.仿真结果表明了所提出方法的有效性. |
| 关 键 词： | 概循环拉格朗日 角度不变 能量成型 零动态控制器 |
| 收稿时间： | 2011-07-21 |
| 修稿时间： | 2011-10-18 |
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