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| 非完整移动机器人群体的优化蜂拥控制 | |
| 引用本文： | 陈世明,聂森,谢竟,杨辉,方华京.非完整移动机器人群体的优化蜂拥控制[J].控制与决策,2012,27(12):1839-1843. |
| 作者姓名： | 陈世明 聂森 谢竟 杨辉 方华京 |
| 作者单位： | 1. 华东交通大学电气与电子工程学院,南昌330013;埃塞克斯大学计算机科学与电气工程学院,科尔切斯特C043SQ 2. 华东交通大学电气与电子工程学院,南昌,330013 3. 埃塞克斯大学计算机科学与电气工程学院,科尔切斯特C043SQ 4. 华中科技大学控制科学与工程系,武汉,430074 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(60804066,60864004,61034006) |
| 摘 要： | 考虑到非完整移动机器人群体蜂拥运动过程中保持位置拓扑全局连通的性能,提出一类基于局部信息交互的优化蜂拥控制算法.利用趋向局部最小外接圆圆心位置的控制方式维持群体位置拓扑在运动过程中的全局连通性,保证群体位置的聚合；结合角度控制和贝塞尔曲线规划个体的运动路径,在路径长度阈值的限定下,通过粒子群算法求取个体的优化目标方向角,保障群体运动方向的匹配；最后给出了可行的避碰方案. |
| 关 键 词： | 蜂拥控制 非完整约束 贝塞尔曲线 粒子群优化 |
| 收稿时间： | 2011/7/29 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2011/12/4 0:00:00 |
Optimal flocking control of nonholonomic mobile robot swarm |
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| CHEN Shi-ming,NIE Sen,XIE Jing,YANG Hui,HU Huo-sheng,FANG Hua-jing.Optimal flocking control of nonholonomic mobile robot swarm[J].Control and Decision,2012,27(12):1839-1843. | |
| Authors: | CHEN Shi-ming NIE Sen XIE Jing YANG Hui HU Huo-sheng FANG Hua-jing |
| Affiliation: | 1.School of Electrical and Electronic Engineering,East China Jiaotong University,Nanchang 330013,China;2.School of Computer Science & Electronic Engineering,University of Essex,UK;3.Department of Control Science and Engineering,Huazhong University of Science and Technology,Wuhan 430074,China) |
| Abstract: | With the consideration of connectivity preservation in the flocking control of nonholonomic mobile robot swarm, |
| Keywords: | flocking control| nonholonomic constraints| bezier curve| particle swarm optimization |
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