| 微型导航系统中的陀螺漂移在线标定及补偿方法 |
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| 引用本文： | 何昆鹏,曾建辉,梁海波,王曦. 微型导航系统中的陀螺漂移在线标定及补偿方法[J]. 哈尔滨工程大学学报, 2011, 32(1): 62-68. DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2011.01.012 |
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| 作者姓名： | 何昆鹏 曾建辉 梁海波 王曦 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务经费专项资金资助项目 |
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| 摘 要： | 为了提高由MEMS惯性器件构成的微型导航系统的姿态、航向测量精度,提出了在线标定和补偿陀螺常值漂移的方法.首先将倾角传感器SP5003测量的水平姿态与MEMS惯性系统测量的水平姿态进行信息融合,同时估计出2个水平陀螺的常值漂移,在得到精确的水平姿态基础上,将MEMS惯性系统与电子罗盘HMR3000进行组合,在线估计方位...
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| 关 键 词： | 惯性导航系统 倾角传感器 电子罗盘 卡尔曼滤波 陀螺漂移 |
Online calibration and compensation of gyro drift in a micro navigation system |
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| HE Kunpeng,ZENG Jianhui,LIANG Haibo,WANG Xi. Online calibration and compensation of gyro drift in a micro navigation system[J]. Journal of Harbin Engineering University, 2011, 32(1): 62-68. DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2011.01.012 |
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| Authors: | HE Kunpeng ZENG Jianhui LIANG Haibo WANG Xi |
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| Affiliation: | (College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China) |
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