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| 基于改进蜂群PID算法的高速摆臂机构抑振研究 | |
| 作者姓名： | 郝靖 刘广杰 张宇龙 叶乐志 |
| 摘 要： | 频繁短行程启停的摆臂机构在点对点高速定位过程中,由于外部干扰、机械共振模态等非线性特征不同程度地影响系统的伺服性能,极易引起系统的谐振,降低封装设备芯片键合的效率等问题.针对以上问题,提出一种基于交叉全局的人工蜂群PID算法,用于抑制负载末端机械谐振.通过建立电机——负载双惯量模型,理论分析谐振形成原理和对伺服系统的影... |
| 关 键 词： | 摆臂机构 双惯量模型 交叉人工蜂群PID 谐振抑制 |