| 基于影响系数法的冗余驱动并联机器人速度分析 |
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| 引用本文： | 李艳,王勇. 基于影响系数法的冗余驱动并联机器人速度分析[J]. 组合机床与自动化加工技术, 2009, 0(8) |
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| 作者姓名： | 李艳 王勇 |
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| 作者单位： | 山东大学,高效洁净机械制造教育部重点实验室,济南,250061 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，国家高技术研究发展计划资助项目 |
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| 摘 要： | 以平面二自由度冗余驱动并联机器人为研究对象,分别进行了逆运动学分析和正运动学分析,得出并联机器人的8种逆运动学解析解.运用影响系数法建立了系统的一阶影响系数矩阵,并设定了速度性能指标.对应8种不同的机构位形,绘制了相应的速度性能图谱,探讨了不同的机构安装方式对机构速度性能的影响,指出了较优的机构安装方式,为今后研究、设计和安装该类型并联机器人提供了依据.
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| 关 键 词： | 影响系数法 冗余驱动 并联机器人 性能指标 |
Velocity Analysis for a Redundantly Actuated Parallel Robot Based on Influence Coefficients |
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| LI Yan,WANG Yong. Velocity Analysis for a Redundantly Actuated Parallel Robot Based on Influence Coefficients[J]. Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique, 2009, 0(8) |
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| Authors: | LI Yan WANG Yong |
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