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| 基于运动预测的路径跟踪最优控制研究 | |
| 引用本文： | 武星,楼佩煌.基于运动预测的路径跟踪最优控制研究[J].控制与决策,2009,24(4):565-569. |
| 作者姓名： | 武星 楼佩煌 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学机电学院 210016 |
| 摘 要： | 针对自动导引车的路径跟踪,提出一种基于运动预测的线性二次型调节器优化模型.在速度约束下,从全局角度通过运动预测达到多步控制的最优协调性.在目标函数中只包含速度控制量,避免了加权矩阵选择的难题,算法的快速性由控制步数的最小化来保证.数字仿真和实验均表明,对于不同速度和路径偏差,算法均能产生可实现的最优控制序列,同步,快速和平稳地消除两种偏差,且计算量小,可满足嵌入式控制系统实时滚动优化的需求. |
| 关 键 词： | |
| 收稿时间： | 2008/4/2 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2008/6/7 0:00:00 |
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