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| Ｓｔｅｗａｒｔ主动隔振平台的神经网络自适应控制 | |
| 引用本文： | 马 嘉,杨 涛,侯增广,谭 民.Ｓｔｅｗａｒｔ主动隔振平台的神经网络自适应控制[J].控制与决策,2009,24(8):1150-1155. |
| 作者姓名： | 马 嘉 杨 涛 侯增广 谭 民 |
| 作者单位： | 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室,北京 100190 |
| 摘 要： | 针对Ｓｔｅｗａｒｔ主动隔振平台,提出一种基于径向基函数（ＲＢＦ）神经网络的多输入多输出自适应隔振控制方法．考虑外界振动对Ｓｔｅｗａｒｔ主动隔振平台动态特性的影响,建立了隔振平台在工作空间中的动力学模型．推导出ＲＢＦ神经网络的权值矩阵、高斯基函数中心和宽度的在线自适应调节律,以使神经网络快速逼近系统的非线性动态函数．应用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论,证明了在扰动力和神经网络逼近误差有界的条件下,闭环控制系统滤波误差和ＲＢＦ神经网络各调节参数估计误差的一致最终有界．仿真结果表明,该控制方法能有效地抑制不同方向的低频有界振动. |
| 关 键 词： | |
| 收稿时间： | 2008/9/2 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2008/12/18 0:00:00 |
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