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| 一种用于机器人三维表面扫描系统的手眼标定算法 | |
| 引用本文： | 李爱国,马孜,张旭,吴德烽.一种用于机器人三维表面扫描系统的手眼标定算法[J].控制与决策,2009,24(6):885-888. |
| 作者姓名： | 李爱国 马孜 张旭 吴德烽 |
| 作者单位： | 大连海事大学自动化研究中心 116026 |
| 摘 要： | 将线结构光测头安装在机器人末端,构成自由曲面非接触测量系统.利用齐次坐标变换理论建立测量系统的数学模型.针对该模型中的手眼标定问题,使用平面作为参考物,控制机器人以特定的位姿测量该平面,建立关于手眼关系的约束方程,并给出手眼参数的封闭解.通过对实际系统进行标定实验,验证了算法的有效性. |
| 关 键 词： | |
| 收稿时间： | 2008/5/27 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2008/8/6 0:00:00 |
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