针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,提出一种鲁棒自适应PID 控制算法.该控制器由主控制器和监督控制器组成.主控制器以常规PID 控制为基础,基于滑模控制思想设计PID 参数的自适应律,根据误差实时修正PID 参数.基于Lyapunov函数设计的监督控制器补偿自适应PID 控制器与理想控制器之间的差异,使系统具有设定的犎∞ 的跟踪性能.最后,两关节机器人的仿真实验结果表明了算法的有效性.
机器人" target="_blank">face="Verdana">机器人 轨迹跟踪 自适应PID 控制 H&infin 跟踪性能
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