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| 机械臂视觉伺服系统中的高精度实时特征提取 | |
| 作者姓名： | 于乃功 秦永钢 阮晓钢 |
| 作者单位： | 北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京１００１２４ |
| 摘 要： | 以机械臂视觉伺服系统为背景,立体视觉所需要的特征点为目标,提出一种基于颜色块的实时特征提取方法．特征点的定位分为粗定位和精定位两个过程,粗定位用来跟踪目标颜色块,精定位在粗定位的基础上,切出小图像并提取目标轮廓,利用犓 犔变换对轮廓点进行分类,并通过最小二乘法对边缘点进行拟合．根据直线方程计算顶点的亚像素精度坐标,为下一步的目标位姿测量提供基础．实验结果验证了该方法的有效性． |
| 关 键 词： | |
| 收稿时间： | 2008-10-13 |
| 修稿时间： | 2009-03-11 |
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