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| 基于DSP/FPGA的反步法阻抗控制柔性关节机械臂 | |
| 引用本文： | 熊根良,刘伊威,黄剑斌,刘宏,蒋再男,孙奎.基于DSP/FPGA的反步法阻抗控制柔性关节机械臂[J].控制与决策,2009,24(8):1137-1142. |
| 作者姓名： | 熊根良 刘伊威 黄剑斌 刘宏 蒋再男 孙奎 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 150001 |
| 摘 要： | 针对柔性关节机械臂与环境接触时的柔顺控制问题,提出一种反步法阻抗控制方法,并基于李雅普诺夫稳定性理论证明了控制器的稳定性.该方法是在建立柔性关节机器人模型的基础上,将李雅普诺夫函数选取与控制器设计相结合的一种回归设计方法.它从系统的最低阶次微分方程开始,逐步设计满足要求的虚拟控制,最终设计出真正的控制器.轨迹跟踪和阻抗控制实验结果表明"该方法是有效而可行的. |
| 关 键 词： | |
| 收稿时间： | 2008/9/10 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2009/1/6 0:00:00 |
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