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| 改进的UKF在惯导平台误差模型辨识中的应用 | |
| 引用本文： | 柳明,刘雨,苏宝库.改进的UKF在惯导平台误差模型辨识中的应用[J].控制与决策,2009,24(1):129-132. |
| 作者姓名： | 柳明 刘雨 苏宝库 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心 150001 |
| 摘 要： | 为减小建模误差,建立了基于直接法进行惯导平台误差模型辨识的非线性模型.Unscented Kalman滤波(UKF)是一种新的非线性滤波算法,为此将其引入惯导平台的误差模型辨识中.针对系统模型的特点,对标准UKF算法进行了简化改进.改进的UKF算法计算量小,结构简单,滤波精度与标准UKF一致.同时应用扩展Kalman滤波(EKF)算法和改进的UKF算法进行了惯导平台误差模型辨识仿真研究.仿真结果表明,与EKF算法相比,改进的UKF算法的滤波精度显著提高. |
| 关 键 词： | |
| 收稿时间： | 2007/12/25 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2008/2/15 0:00:00 |
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