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| 一类含复合运动链的并联机器人构型正解分析 | |
| 引用本文： | 宫金良,高峰,张彦斐,赵现朝.一类含复合运动链的并联机器人构型正解分析[J].机械设计与研究,2006,22(5):53-55. |
| 作者姓名： | 宫金良 高峰 张彦斐 赵现朝 |
| 作者单位： | 1. 燕山大学,机械工程学院,秦皇岛,066004 2. 上海交通大学,振动、冲击、噪声国家重点实验室,上海,200240 3. 山东理工大学,机械工程学院,淄博,255049 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;天津市自然科学基金;国家重点实验室基金 |
| 摘 要： | 从机器人运动单元角度研究了复合运动支链末端构件输出运动特征的求解问题,给出了几种典型的复合运动链及其用运动单元描述的末端输出运动特征表达式。最后用运动单元的方法研究了含有上述复合运动链的几种典型并联机器人的末端运动特征,并给出了具体的表达式。 |
| 关 键 词： | 机器人 复合铰链 运动单元 |
| 文章编号： | 1006-2343(2006)05-053-03 |
| 收稿时间： | 2006-03-30 |
| 修稿时间： | 2006年3月30日 |
Direct Type Synthesis of a Group of Parallel Robots With Compound Kinematic Chains |
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| GONG Jin-liang,GAO Feng,ZHANG Yan-fei,ZHAO Xian-chao.Direct Type Synthesis of a Group of Parallel Robots With Compound Kinematic Chains[J].Machine Design and Research,2006,22(5):53-55. | |
| Authors: | GONG Jin-liang GAO Feng ZHANG Yan-fei ZHAO Xian-chao |
| Abstract: | From the view of robot kinematic unit, the problems of end effector kinematic characteristics of the compound chains are analyzed. Some typical compound chains are given with their according expressions of the kinematic characteristics described by robot kinematic units. In the end, this method is also applied to research of end effector kinematic characteristics of parallel robot with compound chains, and the concrete expressions are given too. |
| Keywords: | robot compound chain kinematic unit |
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