| 2-UPS/RPR并联机构运动学分析 |
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| 引用本文： | 周毅钧,陈建鹏,李特奇.2-UPS/RPR并联机构运动学分析[J].安徽工程大学学报,2021,36(3):15-20. |
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| 作者姓名： | 周毅钧 陈建鹏 李特奇 |
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| 作者单位： | 安徽理工大学机械工程学院,安徽淮南232001 |
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| 摘 要： | 为得到2-UPS/RPR并联机构运动学特性,首先,运用螺旋定理进行分析得出动平台反螺旋系与运动螺旋系,结合修正的Grübler-Kutzbach公式计算机构自由度.然后,通过位置反解得出末端执行器位姿与各驱动杆位姿函数关系,并结合牛顿迭代法得出位置正解.其次,运用雅可比矩阵映射出末端执行器速度参数.最后,运用Adams软件对2-UPS/RPR并联机构的虚拟样机进行运动学仿真分析,得到动平台位移、角速度、速度、加速度变化曲线云图,结果表明该机构两转一移的特性可适应不同工况下复杂表面的喷涂.
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| 关 键 词： | 自由度 螺旋定理 位置反解 虚拟样机 |
Kinematic Analysis of 2-UPS/RPR Parallel Mechanism |
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| ZHOU Yijun,CHEN Jianpeng,LI Teqi.Kinematic Analysis of 2-UPS/RPR Parallel Mechanism[J].Journal of Anhui Polytechnic University,2021,36(3):15-20. |
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| Authors: | ZHOU Yijun CHEN Jianpeng LI Teqi |
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