| 基于工作空间最大化的平面柔索驱动并联机构优化设计 |
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| 引用本文： | 张耀军,张玉茹,戴晓伟. 基于工作空间最大化的平面柔索驱动并联机构优化设计[J]. 机械工程学报, 2011, 47(13). DOI: 10.3901/JME.2011.13.029 |
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| 作者姓名： | 张耀军 张玉茹 戴晓伟 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学虚拟现实与系统国家重点实验室 北京 100191 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划资助项目(863计划) |
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| 摘 要： | 工作空间是并联机构的重要指标,柔索驱动并联机构与杆支撑并联机构相比,其突出的优点是具有较大的工作空间.从平面柔索驱动并联机构出发,探讨柔索与动平台的连接位置对定姿态工作空间大小的影响.建立柔索驱动并联机构静力模型,并对4根柔索驱动的3自由度平面机构的定姿态工作空间进行分析,对此类机构的柔索与动平台的连接位置参数进行建模,通过直接搜索的优化算法对这些位置参数进行优化,得到了最优的结构参数.与常用的平面构型相对比,优化后的机构构型具有更大的定姿态工作空间.
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| 关 键 词： | 柔索驱动机构 工作空间 构型 优化 |
Optimal Design for Planar Cable-driven Parallel Mechanism with Respect to Maximizing Workspace |
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| ZHANG Yaojun,ZHANG Yuru,DAI Xiaowei. Optimal Design for Planar Cable-driven Parallel Mechanism with Respect to Maximizing Workspace[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2011, 47(13). DOI: 10.3901/JME.2011.13.029 |
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| Authors: | ZHANG Yaojun ZHANG Yuru DAI Xiaowei |
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