| 快速定位伺服系统的控制器设计 |
| |
| 引用本文： | 程国扬,曾佳福. 快速定位伺服系统的控制器设计[J]. 电机与控制学报, 2009, 13(1) |
| |
| 作者姓名： | 程国扬 曾佳福 |
| |
| 作者单位： | 福州大学电气工程与自动化学院,福建,福州,350108 |
| |
| 摘 要： | 提出一个用于实现快速和准确的伺服定位的控制方案.此控制方案是在近似时间最优控制(PTOC)的框架中嵌入了一种复合非线性反馈(CNF)控制律,并引入一个扩展状态观测器(ESO).其中,CNF控制律包含线性和非线性反馈两部分,分别实现快速的响应和抑制超调,从而提高短距离定位时的瞬态性能;而PTOC控制律则用于在定位误差较大的时候进行最大的加速和减速;通过ESO对伺服系统中的未知速度和扰动进行估计及补偿,以消除稳态误差.针对双积分模型的伺服系统,设计了一个参数化控制器,并用于球杆系统的定位控制.实验结果表明控制系统可以实现对目标位置的快速和准确的定位,并具有较强的性能鲁棒性.
|
| 关 键 词： | 最优控制 反馈 状态观测器 伺服系统 非线性 补偿 |
Controller design for fast positioning servo systems |
| |
| CHENG Guo-yang,ZENG Jia-fu. Controller design for fast positioning servo systems[J]. Electric Machines and Control, 2009, 13(1) |
| |
| Authors: | CHENG Guo-yang ZENG Jia-fu |
| |
| Affiliation: | College of Electrical Engineering and Automation;Fuzhou University;Fuzhou 350108;China |
| |
| Abstract: | A new control scheme is proposed to achieve fast and accurate servo positioning.The control scheme incorporated a composite nonlinear feedback(CNF) control technique into the framework of proximate time optimal control(PTOC),together with an extended state observer(ESO).The CNF control law consisted of a linear feedback part for achieving fast response and a nonlinear feedback part for suppressing the overshoot,so as to improve the transient performance in short span positioning,while the PTOC law was respo... |
| |
| Keywords: | optimal control feedback state observers servo systems nonlinearities compensation |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
