| 基于共面4点的机器人位姿求解及其不确定性分析 |
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| 引用本文： | 尹湘云,殷鹰,胡晓兵,殷国富.基于共面4点的机器人位姿求解及其不确定性分析[J].计算机集成制造系统,2011,17(6). |
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| 作者姓名： | 尹湘云 殷鹰 胡晓兵 殷国富 |
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| 作者单位： | 四川大学制造科学与工程学院,四川成都,610065 |
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| 基金项目： | 国家科技重大专项资助项目，四川省科技支撑计划资助项目 |
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| 摘 要： | 针对工业机器人视觉伺服控制系统的位置定位问题,提出了一种采用共面4点的单目机器人视觉系统的摄像机位姿求解方法.为评价这种单目机器人视觉系统的定位精度,对定位不确定性的评定方法进行了研究,并在深入分析机器人视觉系统平面定位精度不确定性的基础上,提出将极大似然抽样一致性与上述位姿求解方法相结合,以改善机器人的定位精度.实验证明,该方法在抗噪声能力、对外点稳定性方面优于传统的最小二乘法,有利于提高视觉系统的定位精度和鲁棒性.
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| 关 键 词： | 工业机器人 视觉系统 位姿求解 不确定性 P4P问题 极大似然抽样一致性 |
Pose estimation of robots based on coplanar four points and its uncertainty analysis |
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| YIN Xiang-yun,YIN Ying,HU Xiao-bing,YIN Guo-fu.Pose estimation of robots based on coplanar four points and its uncertainty analysis[J].Computer Integrated Manufacturing Systems,2011,17(6). |
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| Authors: | YIN Xiang-yun YIN Ying HU Xiao-bing YIN Guo-fu |
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