| 基于动态物体特征点去除的视觉里程计算法 |
| |
| 引用本文： | 牛文雨,李文锋. 基于动态物体特征点去除的视觉里程计算法[J]. 计算机测量与控制, 2019, 27(10): 218-222 |
| |
| 作者姓名： | 牛文雨 李文锋 |
| |
| 作者单位： | 武汉理工大学物流工程学院,武汉,430063;武汉理工大学物流工程学院,武汉,430063 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学(61571336) |
| |
| 摘 要： | 存在运动物体的场景中,传统立体视觉里程计定位误差大,系统鲁棒性低。为了有效解决此问题,提出了一种基于动态物体检测与特征点去除的立体视觉里程计算法。利用二维稀疏光流法计算由相机运动带来的运动变换矩阵,然后利用变换矩阵对相机运动进行补偿。进一步地,采用了向前向后帧间差分方法进行运动物体检测,将场景中的动态物体和静态物体初步区分开来。将检测到的运动物体区域作为mask,去除动态物体上的部分特征点,然后利用静态点集继续优化变换矩阵,将动态物体影响不断减小,并将其应用于立体视觉里程计系统中。经TUM的RGBD数据集测试评估,提出的算法有效提高了动态场景下的视觉里程计定位精度。
|
| 关 键 词： | 动态场景 视觉里程计 ORB特征 KLT 运动补偿 |
| 收稿时间： | 2019-04-28 |
| 修稿时间： | 2019-05-09 |
Visual Odometry Algorithm Based on Dynamic Object Feature Point Removal |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | dynamic scene visual odometry ORB feature KLT motion compensation |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《计算机测量与控制》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《计算机测量与控制》下载免费的PDF全文 |
|
