| 基于联邦滤波的智能车辆多传感器组合导航的研究 |
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| 引用本文： | 李旭,张为公. 基于联邦滤波的智能车辆多传感器组合导航的研究[J]. 中国机械工程, 2008, 19(12) |
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| 作者姓名： | 李旭 张为公 |
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| 作者单位： | 东南大学,南京,210096 |
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| 基金项目： | 江苏省重点实验室基金 , 江苏省交通科学研究计划 , 东南大学博士科研启动基金 |
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| 摘 要： | 为满足复杂环境下自主驾驶智能车辆的高可靠性导航要求，对智能车辆的多传感器组合导航进行了研究。提出了一种基于自适应联邦卡尔曼滤波的智能车辆SINS／CP—DGPS／双向光电测速仪组合导航方法，根据联邦滤波的分散滤波结构，分别建立了各滤波器的模型，进行了仿真试验验证。结果表明，该组合导航系统能为智能车辆提供丰富的导航信息，具有100Hz的高频输出、厘米级的导航精度和较强的容错能力，便于实现对发生故障的传感器的隔离。当GPS较长时间中断时，组合系统通过SINS／光电测速仪所构成的局部滤波器的辅助仍能为智能车辆提供可靠的导航数据。
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| 关 键 词： | 智能车辆 自主驾驶 组合导航 信息融合 联邦滤波 智能 车辆 多传感器 组合导航 研究 Intelligent Vehicle Filter Federated Based Technique Integrated Navigation 导航数据 局部 构成 组合系统 时间中断 隔离 故障 发生 |
Research on Multi-Sensor Integrated Navigation Technique Based on Federated Filter for Intelligent Vehicle |
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| Li Xu,Zhang Weigong. Research on Multi-Sensor Integrated Navigation Technique Based on Federated Filter for Intelligent Vehicle[J]. China Mechanical Engineering, 2008, 19(12) |
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| Authors: | Li Xu Zhang Weigong |
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