| 一种谐振式微小型机器人移动机构 |
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| 引用本文： | 蒋振宇,李伟达,祝宇虹. 一种谐振式微小型机器人移动机构[J]. 压电与声光, 2010, 32(4) |
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| 作者姓名： | 蒋振宇 李伟达 祝宇虹 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，国家高技术研究发展计划("八六三")基金资助项目 |
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| 摘 要： | 提出了一种基于谐振机理的微小型平面移动机构,由3条弹性腿足组成,在压电膜的激励下使弹性足发生振动,足端与地面产生碰撞摩擦,驱动机构行走,具有结构简单和移动速度快的优点.首先介绍了机构的行走机理,然后利用有限元法对试验样机的弹性足进行了模态分析并建立了简化动力学模型.最后实验结果表明,该样机在10 V电压驱动下,最大速度可达23.02 mm/s,证明了模型的正确性.
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| 关 键 词： | 微小型移动机构 谐振 双压电膜 |
A Micro Locomotion Mechanism Based on the Resonance |
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| JIANG Zhenyu,LI Weida,ZHU Yuhong. A Micro Locomotion Mechanism Based on the Resonance[J]. Piezoelectrics & Acoustooptics, 2010, 32(4) |
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| Authors: | JIANG Zhenyu LI Weida ZHU Yuhong |
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