| 基于仿生眼异向运动原理的超小型无人旋翼机定点着陆新方法 |
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| 引用本文： | 李恒宇,罗均,谢少荣,夏冰玉.基于仿生眼异向运动原理的超小型无人旋翼机定点着陆新方法[J].高技术通讯,2008,18(10). |
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| 作者姓名： | 李恒宇 罗均 谢少荣 夏冰玉 |
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| 基金项目： | 863计划，国家自然科学基金，上海市青年科技启明星计划 |
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| 摘 要： | 基于仿生双眼的异向运动原理,提出了超小型无人旋翼机野外定点着陆的一种新型定位方法,并且根据眼球运动的神经回路,建立了眼球异向运动控制模型.对该控制模型进行了仿真实验,并将仿真结果与双目异向运动的生理学特点作了对比,对比结果表明该模型符合双眼异向运动的生理学特点,能自适应地实现双目异向运动.最后,在仿真的基础上,分析了影响超小型无人旋翼机野外定点着陆的因素.这种新型的方法与传统的视觉方法相比,可以消除盲区,从而克服了野外定点着陆的不准确性.
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| 关 键 词： | 超小型无人旋翼机 仿生眼 眼球异向运动 眼球运动控制 建模仿真 着陆方法 |
A novel landing method for subminiature robot helicopters based on binocular vergence eye movements |
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| Li Hengyu,Luo Jun,Xie Shaorong,Xia Bingyu.A novel landing method for subminiature robot helicopters based on binocular vergence eye movements[J].High Technology Letters,2008,18(10). |
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| Authors: | Li Hengyu Luo Jun Xie Shaorong Xia Bingyu |
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