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| 3-P//R⊥4r⊥R新型三维平移并联机构的工作空间及奇异性分析 | |
| 作者姓名： | 黄秀琴 沈惠平 吉晓民 杨廷力 |
| 作者单位： | 常州工学院机电工程学院,江苏,常州,213002;西安理工大学机械与精密仪器工程学院,陕西,西安,710048;江苏工业学院机械系,江苏,常州,213016;西安理工大学机械与精密仪器工程学院,陕西,西安,710048;中国金陵石油化工公司,江苏,南京,210037 |
| 摘 要： | 主要分析了3-P//R⊥4r⊥R新型三维平移并联机器人机构的工作空间及奇异性,提出一种基于并联机构运动学逆解的并联机构工作空间极限边界数值搜索算法,给出了相应的计算框图,并得到了并联机构工作空间的形状。研究表明该机构具有较好的工作空间且在有效的工作空间内不产生奇异,是一种理想的三平移可选机型。 |
| 关 键 词： | 并联机构 工作空间 边界搜索 奇异 |
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