起升运动对塔机货物摆动特性的影响规律

为了研究塔式起重机货物摆动规律,寻找抑制货物摆动、精准定位的控制理论和方法,通过建立塔式起重机机构运动和货物摆动的动力学模型,推导起升运动引起货物摆动的变化规律公式,并进一步通过仿真计算分析了起升运动和起吊偏摆引起的货物摆动特性的变化规律。