| 星球车松软星壤的轮腿式探测系统:Ⅱ-感知车轮 |
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| 引用本文： | 冯李航,蒋旭,缪天缘,汪穗,贾子扬,宋爱国.星球车松软星壤的轮腿式探测系统:Ⅱ-感知车轮[J].测控技术,2023,42(4):28-34. |
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| 作者姓名： | 冯李航 蒋旭 缪天缘 汪穗 贾子扬 宋爱国 |
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| 作者单位： | 1.东南大学仪器科学与工程学院210096;2.南京工业大学电气工程与控制科学学院211816; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(62103184);中国博士后科学基金(2021M690630) |
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| 摘 要： | 为增强星球车松软星壤的穿越通过能力，提出了轮壤交互接触信息的感知车轮设计。该车轮是一种星球车的前置轮腿式探测系统(WOLS)的关键部分，可实现动态轮壤交互的关键量测量(轮壤作用力/力矩、轮壤接触角和车轮沉陷量)。研究分析了轮壤力学的关键测量参量及其分组，完成了感知车轮的硬件设计和集成，提出了待测参数的在线测量模型和方法，通过标定校准和实车测试验证了该感知车轮的性能。
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| 关 键 词： | 地面通过性 轮壤交互作用 感知车轮 力触觉地面感知 轮腿式探测系统 |
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