| 基于CKF的GPS定位误差估计及故障检测 |
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| 引用本文： | 孙淑光,贾昌磊,王天游,夏冬.基于CKF的GPS定位误差估计及故障检测[J].测控技术,2015,34(8):126-129. |
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| 作者姓名： | 孙淑光 贾昌磊 王天游 夏冬 |
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| 作者单位： | 中国民航大学智能信号和图像处理天津市重点实验室,天津,300300 |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项资金项目（3122014D005） |
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| 摘 要： | 针对卡尔曼滤波(KF,Kalman filter)算法无法解决非线性系统估计的问题和扩展卡尔曼滤波(EKF,extended Kalman filter)算法在GPS卫星导航定位误差估计中存在的线性化误差大、需求解繁琐的Jacobian矩阵等问题,将较新型的卡尔曼滤波算法——容积卡尔曼滤波(CKF,cubature Kalman filter)应用于GPS定位计算,在算法精度上与KF和EKF算法进行了比较,并利用定位误差进行GPS故障卫星的检测.利用实测导航电文数据进行实验,结果表明:CKF用于导航定位估计不仅精度高,而且实现简单,无可调参数,性能明显优于KF和EKF,并可进一步用于故障检测.
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| 关 键 词： | 定位估计 故障检测 扩展卡尔曼滤波 容积卡尔曼滤波 精度 |
GPS Positioning Error Estimation and Fault Detection Based on Cubature Kalman Filter |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | positioning estimation fault detection extended Kalman filter cubature Kalman filter accuracy |
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