| 基于ARM9的机械手控制系统的设计 |
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| 引用本文： | 李海标,甘镇钊,杨硕.基于ARM9的机械手控制系统的设计[J].测控技术,2015,34(8):82-85. |
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| 作者姓名： | 李海标 甘镇钊 杨硕 |
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| 作者单位： | 桂林电子科技大学机电工程学院,广西桂林,541004 |
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| 基金项目： | 广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任课题基金（桂科能10-046-07_003,09-007-05_012）；广西教育厅科研立项项目（201106LX176） |
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| 摘 要： | 设计的机械手控制系统以ARM9微处理器作为控制核心,采用Linux操作系统作为软件平台.在Qtopia-2.2.0开发平台上开发人机交互界面,ARM9作为上位机,单片机作为下位机,结合相关的外围电路实现对机械手运动轨迹和抓取动作的控制.为了提高机械手和被搬运物体的安全性,系统采用了拉压力传感器和行程开关装置结合控制,另外通过光栅反馈控制可以进一步提高机械手的控制精度.相对于传统以工业控制机或工业计算机为核心的机械手控制系统,该系统具有功耗低、成本低、体积小等优点.
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| 关 键 词： | ARM9 交互界面 上下位机 机械手控制 |
Design of Manipulator Control System Based on ARM9 |
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| Keywords: | ARM9 interface upper and lower machines manipulator control |
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