| 八足仿蟹机器人步态规划方法 |
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| 引用本文： | 王刚,张立勋,王立权. 八足仿蟹机器人步态规划方法[J]. 哈尔滨工程大学学报, 2011, 32(4): 486-491. DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2011.04.016 |
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| 作者姓名： | 王刚 张立勋 王立权 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，黑龙江省自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为了研究八足仿蟹机器人的步态方法,分析了生物螃蟹的运动特点,对八足仿蟹机器人的步序和步态参数进行了规划研究.通过研究相位因子变化对步态的影响,提出交错等相位波形步态.在满足步态稳定性和速度要求的前提下,计算出最小步足占空比.将能耗比作为步态性能的评价标准,对步态能耗进行分析,当相位因子为0.25时,能量损耗达到最小,而...
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| 关 键 词： | 仿蟹形机器人 步态规划 相位因子 能耗比 |
Research on a gait planning method for a crab-like octopod robot |
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| WANG Gang,ZHANG Lixun,WANG Liquan. Research on a gait planning method for a crab-like octopod robot[J]. Journal of Harbin Engineering University, 2011, 32(4): 486-491. DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2011.04.016 |
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| Authors: | WANG Gang ZHANG Lixun WANG Liquan |
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| Affiliation: | (College of Mechanical and Electrical Engineering,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China) |
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