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| 七自由度机器人动力学优化 | |
| 作者单位： | ;1.山东科技大学机器人研究中心;2.哈尔滨工业大学航天学院 |
| 摘 要： | 对七自由度机器人动力学性能进行研究并优化,七自由度机器人结构上具有冗余关节,可以进行容错控制,因此容错时可能会产生关节的加速度突变,从而引起系统故障甚至损坏机器人系统。为防止加速度突变引起机器人运动故障,首先进行机器人动力学建模及分析,在此基础上将求解出的加速度优化处理,将优化后的加速度进行最优化分析,有效克服了高速运动及容错时容易发生的关节加速度突变。通过实验仿真观测到该优化可以对关节角度实现快速准确的跟踪。 |
| 关 键 词： | 七自由度 加速度突变 动力学 |
Dynamic Optimization of 7-Dof Robot |
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