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| 直线倒立摆的快速起摆与稳摆控制研究 | |
| 作者单位： | ;1.天津理工大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 针对直线倒立摆系统,提出了一种优化的快速摆起控制方法和基于ANFIS-PI的稳定控制算法。建立了直线倒立摆系统的数学模型,根据Lyapunov能量反馈思想对基于能量的起摆控制策略进行优化,实现了倒立摆系统的快速起摆实时控制,并从实验角度设计切换控制策略过渡到系统的平衡控制。采用小车跟踪方波信号获取样本数据,引入PI控制器,完成了基于ANFIS-PI稳摆控制器的设计。仿真和实验结果表明,优化后的起摆控制算法显著提高摆杆摆起速度,系统具有较强的鲁棒性,自适应性和动态性能。 |
| 关 键 词： | 直线倒立摆 快速起摆 能量反馈 ANFIS |
Control of Aggressive Swing-Up and Stabilization of the Linear Inverted Pendulum |
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| Keywords: | |