| 室内移动机器人路径规划算法 |
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| 引用本文： | 高翔,郭卫东. 室内移动机器人路径规划算法[J]. 机械工程与自动化, 2015, 0(1) |
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| 作者姓名： | 高翔 郭卫东 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100191 |
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| 摘 要： | 路径规划是移动机器人导航技术中的核心问题。在以往的研究中,机器人被视为一个点并且优化的目标为使路径最短,这种建模方法得到的路径往往不具有良好的可执行性。讨论了一种考虑路径平滑度和路径安全度的规划算法,并通过带惩罚函数的粒子群算法对其进行求解。最后在MATLAB中通过仿真试验验证了算法的有效性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 路径规划 粒子群算法 |
A Path Planning Method for Indoor Mobile Robots |
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| GAO Xiang,GUO Wei-dong. A Path Planning Method for Indoor Mobile Robots[J]. Mechanical Engineering & Automation, 2015, 0(1) |
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| Authors: | GAO Xiang GUO Wei-dong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robots path planning particle swarm optimization (PSO) algorithm |
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