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| 基于同步控制的人和机器人握手动力学仿真 | |
| 引用本文： | 谢光辉,梁锡昌,桥本稔,张霞,李伟.基于同步控制的人和机器人握手动力学仿真[J].机器人,2008,30(5):1. |
| 作者姓名： | 谢光辉 梁锡昌 桥本稔 张霞 李伟 |
| 作者单位： | 1. 重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆,400044;日本信州大学,长野,386-8567 2. 重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆,400044 3. 日本信州大学,长野,386-8567 |
| 基金项目： | 国家留学基金，日本三菱株氏会社资助项目 |
| 摘 要： | 为实现人和机器人握手运动的同步，提出了基于神经元振荡器同步控制的方法，并将此方法应用于
人和机器人握手的研究中．同时，在分析现有神经元振荡器特性的基础上，设计了一种新的人和机器人握手的神
经元振荡器，并将该神经元振荡器应用于同步控制方法中进行人和机器人握手的动力学仿真，仿真结果证明了该
控制方法的有效性． |
| 关 键 词： | 神经元振荡器 握手 动力学 同步控制 仿真 |
Dynamics Simulation of Human-robot Handshaking Based on Synchrocontrol |
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| XIE Guang-hui,LIANG Xi-chang,Minoru HASHIMATO,ZHANG Xia,LI Wei.Dynamics Simulation of Human-robot Handshaking Based on Synchrocontrol[J].Robot,2008,30(5):1. | |
| Authors: | XIE Guang-hui LIANG Xi-chang Minoru HASHIMATO ZHANG Xia LI Wei |
| Affiliation: | XIE Guang-hui~(1,2) LIANG Xi-chang~1 Minoru HASHIMATO~2 ZHANG Xia~2 LI Wei~1 (1.State Key Laboratory of Mechanical Transmission,Chongqing University,Chongqing 400044,China,2.Shinsha University,Nagano 386-8567,Japan) |
| Abstract: | In order to synchronize human-robot handshaking motion,a method of synchrocontrol based on neural os- cillator is proposed and applied to the research on human-robot handshaking.Based on the analysis of the characteristics of existing neural oscillators,a new neural oscillator is designed for human-robot handshaking.The neural oscillator is applied to the synchrocontrol method to proceed the dynamics simulation for human-robot handshaking,and the result proves the validity of the presented control method. |
| Keywords: | neural oscillator handshaking dynamics synchrocontrol simulation |
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