| 动态环境下无人地面车辆点云地图快速重定位方法 |
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| 引用本文： | 郑壮壮,曹万科,邹渊,张旭东,杜广泽.动态环境下无人地面车辆点云地图快速重定位方法[J].兵工学报,2020,41(8):1581-1589. |
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| 作者姓名： | 郑壮壮 曹万科 邹渊 张旭东 杜广泽 |
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| 作者单位： | (1.北京理工大学 机械与车辆学院， 北京 100081； 2.北京电动车辆协同创新中心， 北京 100081) |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（51775039） |
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| 摘 要： | 无人地面车辆在战时全球定位系统定位信号缺失情况下，依靠车载传感器确定在已有地图中的位置是无人车辆发挥效能的关键。现有方法多基于二维栅格地图，难以适用于场景变化大的复杂环境，为此提出了一种动态环境下基于三维点云地图、采用聚类词带模型的快速定位算法。通过连续多帧激光雷达点云数据进行反向溯源，利用贝叶斯公式进行动态障碍物剔除，对点云进行聚类并提取各类的视点特征直方图描述子，进而构建词典与数据库并快速匹配，实现无人车点云地图中快速起始位置寻址；基于改进的实时激光定位与建图算法，完成了后续精准定位。实车实验结果表明：该算法在动态环境下能有效准确地在三维点云地图中精准定位，满足实时性需求。
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| 关 键 词： | 无人地面车辆 重定位 动态障碍 点云地图 |
| 收稿时间： | 2019-09-17 |
Rapid Localization of Unmanned Ground Vehicles in Dynamic Environment Using Point Cloud Maps |
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| ZHENG Zhuangzhuang,CAO Wanke,ZOU Yuan,ZHANG Xudong,DU Guangze.Rapid Localization of Unmanned Ground Vehicles in Dynamic Environment Using Point Cloud Maps[J].Acta Armamentarii,2020,41(8):1581-1589. |
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| Authors: | ZHENG Zhuangzhuang CAO Wanke ZOU Yuan ZHANG Xudong DU Guangze |
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| Affiliation: | (1.School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China;2.Collaborative Innovation Center of Electric Vehicles Beijing, Beijing 100081,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | unmannedgroundvehicle relocalization dynamicobstacle pointcloudmap |
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