| 7自由度仿人手臂运动学研究 |
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| 引用本文： | 时凯飞,李瑞峰.7自由度仿人手臂运动学研究[J].哈尔滨工业大学学报,2003,35(7):806-808. |
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| 作者姓名： | 时凯飞 李瑞峰 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划资助项目(2001AA422350) |
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| 摘 要： | 介绍了服务机器人7自由度仿人手臂运动学分析的方法，对逆运动学求解采用两种方式：一种是将7自由度退化成6自由度来求运动学逆解；另一种是将机器人手臂分成臂和腕两部分，采用位姿分离法来求运动学逆解，体现了冗余度特性．两种方法简化了逆运动学求解，计算量都比较小，适合实时控制．
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| 关 键 词： | 自由度 仿人手臂 运动学 服务机器人 逆解 位姿分离法 冗余度 运动结构 |
| 文章编号： | 0367-6234(2003)07-0806-03 |
| 修稿时间： | 2002年9月19日 |
Kinematics of service robot bionics arm |
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| SHI Kai-fei,LI Rui-feng.Kinematics of service robot bionics arm[J].Journal of Harbin Institute of Technology,2003,35(7):806-808. |
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| Authors: | SHI Kai-fei LI Rui-feng |
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| Abstract: | The analysis of kinematics on a service robot bionics arm is presented and the kinematics inverse solution for 7-DOF arm is gained in two ways;1) degenerating 7-DOF to 6-DOF, 2) dividing the manipulator into arm and wrist. The orientation and the position of spherical wrist are resolved in this way, while the properties of redundancy is kept. Both ways simplify the inverse kinematics with less amount of calculation, and are suitable for real-time control. |
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| Keywords: | service robot bionics arm kinematics inverse solution redundancy |
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