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| 多关节机器人的反演自适应模糊滑模控制 | |
| 作者姓名： | 徐传忠 王永初 杨冠鲁 |
| 作者单位： | 1. 华侨大学信息学院 2. 华侨大学机电学院,福建泉州,362021 |
| 基金项目： | 福建省自然科学基金资助项目,厦门市科技计划项目 |
| 摘 要： | 针对二关节机器人轨迹跟踪问题,设计了一种新的反演自适应模糊滑模控制器.该方法设计了反演滑模控制器和自适应模糊控制器,通过设计合适的自适应律,采用模糊控制器在线估计不确定性上界值,实现了对建模误差和干扰的自动跟踪,削弱了抖振.利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性.仿真结果表明该方法的有效性. |
| 关 键 词： | 反演 滑模控制 模糊控制 抖振 切换函数 |
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