| 晶格畸变自重构机器人结构设计及运动分析 |
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| 引用本文： | 印波,徐威,王石刚,梁振宁,王宪龙. 晶格畸变自重构机器人结构设计及运动分析[J]. 机器人, 2012, 34(3): 314-320 |
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| 作者姓名： | 印波 徐威 王石刚 梁振宁 王宪龙 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机械与动力工程学院,上海,200240 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50975171) |
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| 摘 要： | 针对大规模晶格式自重构机器人系统整体难以运动的问题,提出了通过局部晶格畸变实现晶格式系统整体运动的方法.给出了一种晶格畸变的规则,并根据此规则设计了一种模块结构,用离散置换群对此模块的重构运动特征进行了分析.利用由6个模块组成的2个晶格进行了畸变硬件实验,验证了这种结构模块组成的晶格可以实现晶格畸变.基于Vortex+OSG的高保真虚拟仿真平台,通过52个模块组成的晶格式机器人系统进行了蛇形运动的计算机仿真,结果证明了局部晶格畸变产生全局运动方法的有效性.
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| 关 键 词： | 自重构机器人 晶格畸变 结构设计 Vortex 运动仿真 |
Structure Design and Kinematical Analysis of Lattice Distortion Actuating Self-reconfigurable Robots |
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| YIN Bo , XU Wei , WANG Shigang , LIANG Zhenning , WANG Xianlong. Structure Design and Kinematical Analysis of Lattice Distortion Actuating Self-reconfigurable Robots[J]. Robot, 2012, 34(3): 314-320 |
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| Authors: | YIN Bo XU Wei WANG Shigang LIANG Zhenning WANG Xianlong |
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| Affiliation: | (School of Mechanical and Power Engineering,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai 200240,China) |
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