| 动力学模型在重型机械手控制中的应用 |
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| 引用本文： | 吉爱国,冯汝鹏,郭伟,张锦江. 动力学模型在重型机械手控制中的应用[J]. 制造业自动化, 1996, 0(4) |
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| 作者姓名： | 吉爱国 冯汝鹏 郭伟 张锦江 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所 |
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| 摘 要： | 以实际的重型机械手ＨＰⅡ－１５５为例，将动力学模型应用到实际控制系统中，提出了单向ＰＩＤ的控制策略，解决了重型机械手在下降过程中的大超调问题。用动力学模型讨论了重型机械手的负载问题。实际调试结果表明，动力学模型在重型机械手中的应用是成功的。
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| 关 键 词： | 动力学模型 机械手 PID |
Application of the Dynamics Model in Controlling Heavy Manipulators |
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| Ji Aiguo et al. Application of the Dynamics Model in Controlling Heavy Manipulators[J]. Manufacturing Automation, 1996, 0(4) |
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| Authors: | Ji Aiguo et al |
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| Affiliation: | Ji Aiguo et al |
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| Abstract: | In this paper, A new multi controller coordinating control method is presented. Unlike which controller switched in some point, this method make it possible to switch one controller to another in a long region smoothly. The simulation and experiment results show its effect. |
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| Keywords: | Coordinating control NN control Fuzzy control Servo system |
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