六足步行机器人的多关节协调控制

根据六足步行机器人的机械结构和关节运动的协调性、准确性的控制要求，确定了混合闭环的伺服结构控制方案。针对机器人步态控制算法给出的数据特点，采用了先对脉冲总数最大的那个关节进行插补，然后按照关节间脉冲总数的比例关系再对其它关节插补的插补算法，实现了机器人各个关节的指令在每一个位控周期内的协调。最后介绍了伺服参数的调整，使各个关节的位置增益一致，保证了各个关节响应时的协调。试验表明，采用该控制方案，通过该插补算法，对伺服系统的参数调整以后的控制系统能够满足机器人关节运动的协调性和准确性的控制要求。