| 微小研抛机器人开放式控制系统研究 |
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| 引用本文： | 谢哲东,赵继,王义强,张雷.微小研抛机器人开放式控制系统研究[J].机械制造,2007,45(7):1-4. |
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| 作者姓名： | 谢哲东 赵继 王义强 张雷 |
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| 作者单位： | 吉林大学,机械科学与工程学院,吉林,130022;吉林大学,机械科学与工程学院,吉林,130022;吉林大学,机械科学与工程学院,吉林,130022;吉林大学,机械科学与工程学院,吉林,130022 |
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| 摘 要： | 提出在大型模具曲面上进行自主研抛作业的微小机器人的运行特征,建立了一种基于PMAC和PC的双CPU开放式控制系统.通过对伺服运动、研抛执行和传感定位子系统的分析,全面介绍了系统体系结构和控制策略,运动实验结果表明了系统的可行性.该微小研抛机器人控制系统的设计符合实用要求,具有一定应用价值.
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| 关 键 词： | 微小研抛机器人 开放式控制系统 PMAC 大型曲面 |
| 文章编号： | 1000-4998（2007）07-0001-04 |
| 修稿时间： | 2007-01 |
Research on Control System of Small Polishing Robot |
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| Abstract: | A new structure of robot for automatic polishing on large mould free - form surfaces is proposed. An open double CPU control system based on PMAC controller and PC is established according to the features of robotic motion. Based on the analysis of the servo system, polishing system and sensor system, the system configuration and the control strategy for robot are presented in detail. The kinematic simulation test result has shown that the control system design is feasible and of certain value in application. |
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| Keywords: | Small Polishing Robot Open Control System PMAC Large Curved Surface |
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