| 基于CAN总线的自主移动机器人通信系统研究 |
| |
| 引用本文： | 李桂芝,陈细军,杨国胜,谭民,涂序彦.基于CAN总线的自主移动机器人通信系统研究[J].计算机工程与应用,2004,40(19):21-22,212. |
| |
| 作者姓名： | 李桂芝 陈细军 杨国胜 谭民 涂序彦 |
| |
| 作者单位： | 1. 北京科技大学信息学院,北京,100083
2. 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学开放实验室,北京,100080 |
| |
| 基金项目： | 国家863高科技研究发展计划机器人技术主题基金资助(编号:2001AA422340) |
| |
| 摘 要： | 该文提出了一种由远程监控机、PC104及DSP组成的基于CAN总线通信的自主移动机器人通信系统的分布式体系结构。在此结构基础上,阐述了移动机器人主体的上层控制计算机PC104与底层控制系统各DSP之间的CAN总线通信协议,并给出了相应的通信软件的具体设计与实现。最后,在笔者研发的自主移动机器人CASIA-I上实现了上述通信控制软件。
|
| 关 键 词： | 通信系统 CAN总线 移动机器人 |
| 文章编号： | 1002-8331-(2004)19-0021-02 |
Research on Communication System of Autonomous Mobile Robot Based on CAN Bus |
| |
| Li Guizhi,Chen Xijun,Yang Guosheng,Tan Min,Tu Xuyan.Research on Communication System of Autonomous Mobile Robot Based on CAN Bus[J].Computer Engineering and Applications,2004,40(19):21-22,212. |
| |
| Authors: | Li Guizhi Chen Xijun Yang Guosheng Tan Min Tu Xuyan |
| |
| Affiliation: | Li Guizhi 1 Chen Xijun 2 Yang Guosheng 2 Tan Min 2 Tu Xuyan 11 |
| |
| Abstract: | This pape r proposes a distributed communication architecture based on the CAN bus for auton omous mobile robot.This architecture consists of monitoring and controlling com puter,PC104and DSP.On the basis of the architecture,the CAN bus communicat ion protocol between the higher level computer PC104and lower level DSP is de scribed.Then the design and implementation of the communication software is pre sented.At last,the communication control software is carried out on the desi gned and developed autonomous mobile robot CASIA-I. |
| |
| Keywords: | communication sy stem CAN Bus mobile robot |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
